Asal mula berdirinya desa Karas kepoh.di kurun waktu 500 tahun lalu yang sekarang sering disebut oleh masyarakat karaskepoh yaitu simbah Karminah. Urutan simbah Karminah yaitu : dari Ki Demang Joyoningrat putra dari Tumenggung Alap-alap Raden Sungkem Wijoyo Surakarta Hadiningrat mempunyai keturunan antara lain : 1. Simbah Karminah, 2. Simbah Grebeg Sadono, 3. Simbah Gelut Mojoyo.
Seiring berjalannya waktu, simbah Karminah bertemu dengan seorang pemuda keturunan Ki Agung Sutisni Criwik trah darah Kesuman dengan nyai Silogati dari Raden Sahur Tumenggung Wilitikto Bupati Tuban ke-4 dari mereka dikaruniai seorang putra yang bernama Jaelani. Semasa kecil simah Jaelani belajar bersama pamannya sendiri bernama simbah Giling Wesi untukbelajar kanuragan, kebatinan, bertani, dll. Singkat cerita pertemuan antara keduanya berlanjut di perniakahan. Setelah itu beliau mendirikan gubug di pinggir sungai, di pekarangannya tumbuhlah pohon kepoh seiring perkembangan zaman, masyarakat akhirnya sepakat member nama KARASKEPOH. Dalam berumah tangga, beliau di karuniai 2 putra kembar bernama Nur Salam dan Nur Salim.
Sebagai seorang komandan prajurit simbah Jaelani berperang melawan pasukan Belanda dari wilayah Pulo Mondoliko, Magersari, Runggut Malang, dan berakhir di Nggodo yang disebut perang Nggodo. Dalam peperangan simbah Jaelani terkena sabetan pedang dari arah belakang di bagian perut beliau, dan kuda yang ditungganginya tak luput terkena serangan pedang di kedua telinganya. Sesampai di rumah simbah Karminah mengobati luka tersebut dan memperbannya denga menggunakan selendangnya. Denga luka yang sangat parah simbah jaelani akhirnya wafat. Dengan tidak sadar putra beliau terkejut melihat simbah Jaelani wafat dengan luka penuh darah, tidal lama kemudian Nur Salam dan Nur Salim sakit dan berujung kepada wafatnya mereka berdua hanya berselang 7 hari dari wafatnya Nur salam dan berlanjut ke Nur Salim.
Dengan kegigihan dan kesabaran Simbah Karminah, akhirnya berbuah manis, yaitu mampu menjadi sosok terdepan dalam berbagai hal dalam kehidupan bermasyarakat hingga sekarang. Tahun bergantitahun, karaskepoh yang dulunya sepi menjadi Desa yang ramai dalam berkarya dan bekerja, saling hidup berdampingan dengan harmonis yang mayoritas masyarakatnya beragama islam dan bermata pncaharian sebagai petani. Dari sisi indistri , masyarakat karaskepoh mengembangkan seni batik tulis dengan bukti banyaknya showroom batik tulis dan karyawannya. Tidak hanya itu, masyarakat petani karaskepoh mampu mengoptimalkan sengai sebagai sarana irigasi pertanian, sehingga mampu meningkatkan hasil panen yang lebih baik dan masih banyak lagi potensi di desa Karaskepoh yang belum dioptimalkan.